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矩阵变换

摘要

一些矩阵处理的常用规则

理解左乘和右乘

当三维坐标点发生旋转时,如果采用矩阵运算就会需要考虑“左乘”和“右乘”。

若绕静坐标系(世界坐标系)旋转,则左乘,也是变换矩阵*坐标矩阵;

若是绕动坐标系旋转(自身建立一个坐标系),则右乘,也就是坐标矩阵*变换矩阵。

视角

总结来说, 这是个视角问题 , 右乘获取新坐标矩阵 , 左乘还是原来的坐标矩阵.

类似于 旋转地图自身固定(右乘) 与 旋转自身地图固定(左乘) 的区别

示例

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obj_local_matrix = obj_world_matrix * inverse_parent_world_matrix # 右乘
obj_world_matrix = obj_local_matrix * parent_world_matrix # 左乘

obj_relative_to_other_matrix = obj_world_matrix * inverse_other_world_matrix
obj_world_matrix = obj_relative_to_other_matrix * other_world_matrix

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