矩阵变换

摘要

一些矩阵处理的常用规则

理解左乘和右乘

当三维坐标点发生旋转时，如果采用矩阵运算就会需要考虑“左乘”和“右乘”。

若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；

若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵。

视角

总结来说, 这是个视角问题 , 右乘获取新坐标矩阵 , 左乘还是原来的坐标矩阵.

类似于 旋转地图自身固定(右乘) 与 旋转自身地图固定(左乘) 的区别

示例

obj_local_matrix = obj_world_matrix * inverse_parent_world_matrix # 右乘
obj_world_matrix = obj_local_matrix * parent_world_matrix # 左乘

obj_relative_to_other_matrix = obj_world_matrix * inverse_other_world_matrix
obj_world_matrix = obj_relative_to_other_matrix * other_world_matrix